Страница:Кривицкий Б.Х. Справочник по радиоэлектронным системам. Том 2.djvu/209

Материал из РадиоВики - энциклопедии радио и электроники
Перейти к: навигация, поиск
Выкупить рекламный блок
Эта страница не была вычитана


208

РАДИОУПРАВЛЕНИЕ

[Разд. 8

8-1. ПРИНЦИПЫ ПОСТРОЕНИЯ, КЛАССИФИКАЦИЯ И МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ СИСТЕМ РАДИОУПРАВЛЕНИЯ

Принципы построения и общие функциональные схемы систем радиоуправления

Система радиоуправления — это совокупность функционально связанных устройств, обеспечивающих целенаправленное изменение траектории движения управляемого объекта или протекающих в нем процессов с помощью радиосоедств.

В современных условиях системы радиоуправления используются в промышленности, при проведении научных исследований, военном деле и на транспорте. Управляемыми объектами (УО) могут быть космические корабли, аппаратура, установленная на искусственных спутниках земли, пилотируемые и беспилотные самолеты, боевые заряды ракет, насосные станции в нефтеперерабатывающей промышленности, морские суда и т. д.

Простейшими являются системы радиоуправления, осуществляющие изменение состояния УО по заданной программе. Примером может служить система, с помощью которой в определенные промежутки времени производится нагнетание воды в места залегания нефти для ее вытеснения на поверхность земли. Когда надобность в работе нагнетающих насосов отпадает, они выключаются. Аналогичные системы необходимы для программного включения и выключения радиотехнических устройств (например, телевизионных и ра- диотелеметрических установок на искусственных спутниках земли).

Более совершенны системы, предназначенные для управления движением УО. Такие системы при отклонении УО от необходимой траектории движения непрерывно или через сравнительно короткие промежутки времени вырабатывают корректирующие сигналы. Формирование корректирующих сигналов производится, как правило, по принципу обратной связи, предполагающему выявление и последующее устранение возникающей разности между параметрами действительного и требуемого режимов движения (протекания процессов). Такой же принцип реализуется в системах радиоуправления состоянием УО при отсутствии заранее созданной программы воздействия на УО. Задача, связанная с целесообразным изменением состояния УО, является частной по сравнению с проблемой радиоуправления движением УО и в особенности летательных аппаратов. Поэтому ниже рассматриваются системы радиоуправления движением УО/ Основными функциями таких систем являются:

задание связей, накладываемых на движение УО (например, обеспечение требуемых курса и высоты полета самолета);

определение степени нарушения каждой из связей;

формирование управляющих сигналов, с помощью которых устраняются нарушения связей.

Устройства, контролирующие движение УО, могут располагаться на УО или на специальном командном пункте. В ^соответствии с этим получаются две общие структурные схемы систем радиоуправления.

Если движение цели, под которой здесь понимается точка, в которую направляется УО, контролирует аппаратура УО, то общая функциональная схема системы радиоуправления имеет вид представленной на рис. 8-1, а. Когда определение координат и параметров движения цели осуществляется на пункте управления, находящемся вне УО, система радиоуправления создается в соответствии с общей функциональной схемой, показанной на рис. 8-1,6.

Из рис. 8-1, а видно, что входным (задающим) воздействием для системы радиоуправления являются координаты и параметры движения цели, а в системе, функциональная схема которой представлена на рис. 8-1,6, входное воздействие определяется координатами и параметрами, движения цели и пункта управления.

Приборы и устройства, с помощью которых формируются измеренные значения параметров (или сигналов) рассогласования или измеренные значения заданных параметров движения УО, образуют координатор.

Параметры рассогласования характеризуют отклонения координат и параметров движения УО от их заданных (требуемых) для каждого из каналов управления. Эти значения получаются в результате измерения и функционального преобразования координат и параметров, определяющих относительное движение цели и УО (рис. 8-1, а) или движение УО и цели относительно пункта управления (рис. 8-1,6).

Входные воздействия для координаторов образуются кинематическими звеньями /, 2 и 3. Свойства этих звеньев определяются управлениями движения УО и цели (рис. 8-1, а) или пункта управления (ПУ), УО и цели (рис. 8-1,6), рассматриваемых как геометрические точки.

Если аппаратура координатора размещена на УО или подвижном ПУ, то перемещения этих объектов оказывают влияние на работу соответствующих измерителей, что отображено на рис. 8-1, а и 6 воздействием координат и параметров движения УО и ПУ на координаторы.

Координатор может быть и сравнительно простым и весьма сложным устройством в зависимости от того, какие параметры и с какой точностью измеряются. В общем случае составными частями координатора являются измерители углов, угловых скоростей, расстояний, скоростей