Страница:Кривицкий Б.Х. Справочник по радиоэлектронным системам. Том 2.djvu/213

Материал из РадиоВики - энциклопедии радио и электроники
Перейти к: навигация, поиск
Выкупить рекламный блок
Эта страница не была вычитана


212

РАДИОУПРАВЛЕНИЕ

[Разд. 8

же и о расстоянии, проходимом УО с момента начала движения.

Радиолокационные системы профильного полета (см. разд. 7) обеспечивают облет и обход самолетом препятствий в вертикальной и горизонтальной плоскостях соответственно при полетах на очень малых высотах. Основу этих систем составляют радиолокационные станции и навигационно-пилотажные приборы. Чтобы обеспечить облет препятствий, достаточно измерить расстояние гн от самолета до препятствия по направлению, простирающемуся под заданным углом к вектору скорости самолета. Сравнение гн с требуемым значением расстояния гнт, определяемого условиями безопасности полета, позволяет найти параметр рассогласования и корректировать траекторию УО в вертикальной плоскости. Этот способ облета эквивалентен способу управления самолетом по разности требуемой Ят и действительной Н упрежденных высот полета, где #т~аагНт> Н ж аагн, аа — угол между вектором скорости самолета vc и направлением, вдоль которого измеряется гн.

Для реализации обхода препятствия РЛС обеспечивает экипаж самолета информацией о конфигурации и взаимном' положении препятствий, высота которых превышает заданную высоту полета самолета. Имея эту информацию, летчик ведет самолет между препятствиями на безопасной высоте.

Комбинированные системы радиоуправления используют и автономные и неавтономные подсистемы. Необходимость комбинированных систем обусловлена:

требованием большой дальности и высокой точности наведения УО при условии автономности его полета до выхода в район цели;

невозможностью в ряде случаев обеспечить движение УО по заданной опорной траектории, используя лишь автономный или неавтономный измеритель координат;

стремлением создать систему, обладающую повышенной помехозащищенностью.

Имеются разнообразные комбинированные системы радиоуправления. Многие из них включают системы самонаведения, работающие на завершающих этапах движения У О. Иногда система самонаведения действует в течение всего времени движения УО, но не по всем каналам управления (например, только в плоскости курса при наведении летательных аппаратов на неизменной высоте).

В соответствии с принципами использования отдельных систем различают комбинированные системы параллельного, последовательного и смешанного типов. В первом случае управление УО на каждом из этапов его движения производится по сигналам координаторов с различными принципами действия. Во втором типе систем смена этапов управления требует перехода с одного координатора на другой, а в пределах одного этапа работает координатор с определенным (единственным) принципом действия. В системах смешанного типа различные по принципам действия измерители координаторов комбинируются как по этапам, так и внутри этапов наведения УО. При одновременной работе нескольких измерителей они могут быть независимыми друг от друга или связанными между собой, образуя единое комплексное устройство [13],

Методы исследования систем радиоуправления

При исследовании систем радиоуправления приходится решать задачи анализа и синтеза. Задачей анализа является оценка показателей качества уже созданных систем радиоуправления, а задача синтеза сводится к определению оптимальной системы радиоуправления в соответствии с заданными показателями качества при учете имеющихся ограничений.

Систему радиоуправления характеризуют несколькими показателями качества, один из которых принимается за основной, а остальные являются вспомогательными.

Основным показателем качества чаще всего считается вероятность решения поставленной перед УО задачи. Определение этого показателя связано с решением уравнений, определяющих процессы в системе радиоуправления.

При теоретическом и экспериментальном анализе системы радиоуправления движением УО требуется также исследовать ее устойчивость и точность как при отсутствии, так и при наличии радиопомех.

Строгое теоретическое исследование процесса радиоуправления наталкивается на непреодолимые трудности. Это связано с невозможностью точно определить математическую модель системы радиоуправления, так как нельзя учесть все многообразие условий ее работы, определяемых влиянием внешней среды, особенностями эксплуатации, радиопомехами и т. д. Даже при приближенном анализе получается система нелинейных дифференциальных уравнений с переменными параметрами, которую нельзя решить аналитически.

Нелинейными в системах радиоуправления являются радиотехнические пеленгаторы, автопилоты самолетов и т. д., а переменность параметров уравнений связана с изменением массы управляемых объектов, плотности атмосферы и др.

При приближенном анализе системы радиоуправления, имеющем важное прикладное значение благодаря общности получаемых результатов, нелинейная система уравнений заменяется упрощенной линейной и исследуются решения получаемых линейных уравнений.

Известно несколько (см. разд. 1) способов линеаризации систем управления. Эти же способы используются и для анализа систем радиоуправления; причем пе« ременные коэффициенты получающихся ли