Страница:Кривицкий Б.Х. Справочник по радиоэлектронным системам. Том 2.djvu/218

Материал из РадиоВики - энциклопедии радио и электроники
Перейти к: навигация, поиск
Выкупить рекламный блок
Эта страница не была вычитана


§ 8-2]

СИСТЕМЫ САМОНАВЕДЕНИЯ

217

взаимное перемещение цели и УО, называется уравнением рассогласования. Если связь, наложенная на движение УО системой управления, выполняется идеально точно, то в процессе наведения параметр рассогласования равен нулю и уравнение рассогласования переходит в уравнение идеальной связи Д = 0. Каждому виду уравнения рассогласования и следующему из него уравнению идеальной связи соответствует определенный метод наведения. Количество используемых на практике методов наведения ограничивается в основном возможностями технического выполнения потребного комплекса измерителей, которые входят в состав координатора. Выбор того или иного метода наведения определяется условиями применения конкретной системы управления.

При самонаведении ракет по курсу и тангажу используются так называемые двухточечные методы наведения. Среди них наиболее известными являются: методы прямого наведения, погони, параллельного сближения и пропорционального наведения [13, 15]. При самонаведении самолета на воздушную цель используются методы прямого наведения, погони и наведения в упрежденную точку встречи [1]. Самонаведение космических аппаратов осуществляется с использованием методов, близких по своим свойствам к методу параллельного сближения [6, 13].

Метод прямого наведения требует, чтобы в течение всего времени полета У О его продольная ось совпадала с линией УО — цель. При методе погони с линией УО — цель совмещается вектор воздушной скорости УО. Если углы атаки и скольжения малы, то оба эти метода по своим свойствам практически совпадают.

Уравнения рассогласования рассмотрим при наведении УО в одной плоскости, например вертикальной. С точкой ор, расположенной в центре масс УО, совместим начало невращающейся системы координат ОрХз.р^з.р (Рис- 8-4), оси которой параллельны соответствующим осям земной системы координат. Ось орХ] направлена по продольной оси УО. Положение центра масс цели (точка оц) задается дальностью г и углом наклона линии визирования е.

Векторы воздушной скорости УО v и цели

цп образуют с линией УО — цель углы q и #ц. Углы q, у и а назкваются соответственно углом упреждения, пеленга и атаки. Уравнения рассогласования при методе прямого наведения и методе погоди записываются в виде

(8-3)

Уравнениями идеальной связи будут у=0 и q=0.

При методе прямого наведения коорди- * натор содержит следящий радиотехнический угломер, измеряющий угол у. Для метода погони такой угломер должен быть дополнен измерителем угла атаки а, который выполняется в виде флюгера или строится с использованием датчика линейных ускорений.

Основной недостаток рассмотренных методов состоит в том, что при наведении УО на скоростные и маневренные цели траектории УО имеют большую кривизну.

Рис. 8-4. Геометрические соотношения при самонаведении.

Для спрямления траекторий используют методы наведения с упреждением, когда вектор скорости УО направляется не на цель, а в некоторую упрежденную точку. Положение упрежденной точки, а следовательно, закон изменения требуемого угла упреждения выбирается из различных соображений. Можно, например, потребовать, чтобы траектория УО при атаке равномерно и прямолинейно летящей цели была также прямолинейной. В этом случае проекции векторов скорости УО и цели на перпендикуляр к линии визирования станут равными между собой и линия УО— цель будет перемещаться параллельно самой себе. Такой метод наведения называется параллельным сближением.

Условием идеального выполнения метода параллельного сближения является V' равенство нулю угловой скорости линии визирования 8 = 0. На практике в системах управления ракетами, действующими по высокоскоростным маневренным целям, используется метод пропорционального наведения, который можно считать дальнейшим развитием метода параллельного сближения.

Метод пропорционального наведения требует, чтобы нормальное ускорение /п или перегрузка ц, развиваемые ракетой, были пропорциональны угловой скорости лйнии визирования 8 [5].

Следовательно, при идеальном наведении должны выполняться равенства:

Здесь Сн — коэффициент пропорциональности; g —ускорение силы тяжести.