Страница:Кривицкий Б.Х. Справочник по радиоэлектронным системам. Том 2.djvu/232

Материал из РадиоВики - энциклопедии радио и электроники
Перейти к: навигация, поиск
Выкупить рекламный блок
Эта страница не была вычитана


§ 8-3]

СИСТЕМЫ КОМАНДНОГО РАДИОУПРАВЛЕНИЯ

231

Так как в процессе самонаведения г->- -Ю, условие (8-28) не может быть удовлетворено всюду на траектории ни при ка- йом конечном значении Kv- Это объясняет характер закона изменения e(f) по этапам полета УО (рис. 8-13) [5]. На этапе I отрабатывается начальная ошибка прицеливания, Далее следует основной этап наведения (этап II), где угловая скорость д оста-

Рис. 8-13, Зависимость 8 от времени.

точно мала и приблизительно постоянна. Переход к этапу III происходит вблизи цели, причем момент перехода можно наметить только условно по началу резкого возрастания е, которое вызвано нарушением неравенства (8-28). Из (8-28) следует, что чем выше добротность головки Kv, тем меньше то минимальное расстояние г=гк, до которого еще сохраняется устойчивость контура самонаведения, а следовательно, и время неуправляемого полета AtK. Все это вызывает уменьшение промаха, связанного с угловой скоростью линии визирования соотношением (8-19). В условие (8-28) входит, помимо того, скорость сближения. Если потребовать, чтобы нарушение процесса самонаведения происходило на определенной дистанции г=гю то при изменении ракурса атаки, а следовательно, и скорости сближения vC6 необходимо изменять добротность ГСН, увеличивая ее при атаках на встречных курсах и уменьшая при атаках вдогон. Зависимость е(0» изображенная на рис. 8-13, носит идеализированный характер. Реально она сильно искажена флуктуационными возмущениями, вызванными перечисленными ранее причинами. Искажения будут тем больше, чем выше Сно и Kv- Стремление уменьшить промах, обусловленный флуктуациями, является одной из основных причин ограничения величин Сно и Kv сверху.

Анализ схемы рис. 8-12, а показывает, что если цель не маневрирует (/ц=0), то данные об угловой скорости линии визирования можно получить от вычислителя, решающего кинематическое уравнение (8-18). На вход вычислителя следует подавать сигналы, пропорциональные нормальному /п и продольному jx ускорениям, измеряемым с помощью датчиков линейных ускорений (ДЛУ), установленных на УО, а также начальные значения дальности г0.и, скорости сближения | то.и | и угловой скорости линии визирования е0,и. Начальные значения перечисленных параметров формируются самолетной РЛС и подаются на У О пе- ред пуском. Результатом работы вычислителя является формирование вычисленного значения угловой ско'рости линии визирования ев. На начальном участке самонаведения, когда сигнал цели еще не захвачен, ев используется для управления антенной и УО в соответствии с требованиями метода пропорционального наведения. После захвата сигнала цели данные вычислителя корректируются от ГСН и начинается совместная работа головки и вычислителя, что позволяет осуществить более качественную фильтрацию измеренной величины. Выигрыш здесь получается за счет более точного, учета априорных данных об изменениях измеряемого параметра е, выдаваемых вычислителем. Помимо того, применение рассмотренного вычислителя позволяет периодически или эпизодически выключать ГСН без опасности потери сигнала цели при повторном включении. Высказанные соображения о желательности иметь на борту ракеты цифровой или аналоговый вычислитель, решающий кинематические уравнения, могут быть достаточно строго обоснованы посредством теории калмановской фильтрации, а сам вычислитель должен быть построен в виде калмановского фильтра [14]. Иногда такой вычислитель именуют псев- докинематическим звеном.

Ошибки системы самонаведения характеризуются величиной пролета управляемого объекта относительно цели. Аналитический расчет точности самонаведения представляет значительные трудности, ввиду сложности уравнений, которые описывают процессы в системе самонаведения. Наиболее полное исследование точности может быть проведено лишь при моделировании с использованием ЭВМ [5, 13].

8-3. СИСТЕМЫ КОМАНДНОГО РАДИОУПРАВЛЕНИЯ

Области применения и функциональные схемы систем командного радиоуправления

Известны два вида систем командного радиоуправления.

В системах первого вида измерители координатора располагаются на пункте управления (ПУ) или на некотором удалении от него. При размещении измерителей вне ПУ их выходные сигналы транслируются на ПУ радиотехническими или проводными системами передачи данных. Системы первого вида бывают автоматическими и полуавтоматическими. В полуавтоматических системах определение параметров рассогласования осуществляется оператором (человеком).

Системы командного радиоуправления первого вида используются для управления измерительными системами, расположенны