Страница:Кривицкий Б.Х. Справочник по радиоэлектронным системам. Том 2.djvu/234

Материал из РадиоВики - энциклопедии радио и электроники
Перейти к: навигация, поиск
Выкупить рекламный блок
Эта страница не была вычитана


§ 8-3]

СИСТЕМЫ КОМАНДНОГО УПРАВЛЕНИЯ

233

Координаты и параметры движения УО

Рис. 8-15. Функциональная схема системы командного радиоуправления второго .вида.

Функциональная схема системы командного радиоуправления второго вида изображена на рис. 8-15. Входные воздействия координатора представляют собой координаты и параметры движения линии УО — цель, являющиеся результатом преобразования кинематическим звеном собственных движений цели и УО, рассматриваемых в виде геометрических точек. Остальные элементы выполняют те же функции, что и в полуавтоматической системе первого вида.

В системе второго вида одна часть аппаратуры координатора, а именно источник информации о . движении цели относительно УО, и передающая установка устройства передачи данных размещаются на управляемом объекте, а другая часть, содержащая приемную установку устройства передачи команд и индикатор,— на ПУ.

Сравнение рис. 8-3 и 8-15 показывает некоторую общность систем самонаведения и командного радиоуправления второго вида, поскольку приемники сигналов, поступающих от цели и окружающего ее фона, размещаются в обеих системах на УО. Однако между данными системами имеется принципиальное различие, состоящее в том, что в системах самонаведения параметры рассогласования вырабатываются на УО, а в системах командного радиоуправления второго вида — на ПУ.

Необходимость трансляции сигналов с УО на ПУ существенно усложняет аппаратуру системы командного радиоуправления второго вида и особенно оборудование, устанавливаемое на УО. Несмотря на это, применение систем второго вида может оказаться целесообразным, а в- ряде случаев (например, при исследованиях под водой и некоторых химических процессов) и единственно возможным, поскольку наличие оператора делает систему более гибкой, снижает эффективность действия помех и т. д.

Типы и параметры радиосигналов, используемых в системах командного радиоуправления, зависят от принципа действия КРУ и координаторов, необходимой дальности действия системы, требуемой точности ее работы, помехозащищенности системы и т. п.

В радиолокационных измерителях координат применяются импульсные и непрерывные сигналы (см. разд. 7). Помимо радиолокационных измерителей, источниками информации в системах командного радиоуправления могут быть оптические, тепловые и телевизионные устройства с характерной для них структурой сигналов.

Командные радиолинии управления являются чаще всего многоканальными, что обусловлено наличием на УО нескольких органов управления, необходимостью передавать команды на одной несущей частоте у большому числу УО и т. д. Многоканаль- ность КРУ достигается тем, что передача команд производится с помощью синусоидальных или импульсных поднесущих колебаний, модулированных передаваемыми командами, а модулированные поднесущие колебания модулируют радиочастотный сигнал, который может быть как импульсным, так и непрерывным.

Часто команда должна отображать величину и знак параметра рассогласования. Поэтому команды в каждом из каналов управления нередко передаются с помощью двух поднесущих колебаний. Одно из них всегда модулируется передаваемой командой, а другое может быть как модулированным, так и немодулированным. Не- модулированное поднесущее колебание выполняет роль опорного сигнала. Если передаваемая команда воздействует на оба поднесущих колебания, то модулятор строится так, чтобы приращение модулируемого параметра у одного поднесущего колебания было положительным, а у другого — отрицательным. При этом величина и знак передаваемой команды определяются разностью модулируемых параметров. Такой способ модуляции обеспечивает передачу нулевой команды, что важно при движении УО по опорной траектории. Иногда (например, при наведении пилотируемых самолетов) знак передаваемых команд не изменяется, вследствие чего в каждом кана- ле КРУ достаточно лишь одного модулированного импульсного или синусоидального поднесущего колебания.

Для передачи функциональных команд, т. е. команд, функционально связанных с параметрами рассогласования или требуемыми значениями параметров движения УО, используются широтно-импульсная, счетноимпульсная, фазовая, частотная, фазо-им- пульсная, частотно-импульсная, кодо-им- пульсная и другие виды модуляции поднесущих колебаний.