Страница:Кривицкий Б.Х. Справочник по радиоэлектронным системам. Том 2.djvu/235

Материал из РадиоВики - энциклопедии радио и электроники
Перейти к: навигация, поиск
Выкупить рекламный блок
Эта страница не была вычитана


234

РАДИОУПРАВЛЕНИЕ

[Разд. 8

Методы наведения управляемых объектов и параметры, измеряемые координаторами

При командном радиоуправлении первого вида параметры рассогласования зависят от координат и параметров движения УО, ПУ и цели. Методы наведения У О при таком способе управления называют трехточечными.

Рис. 8-16. Геометрические соотношения при методе совмещения.

°л у» °у о и Центры масс пункта управления (ПУ), управляемого объекта (УО) и цели; оп у > ~vy о» 0ц — скорости ПУ, УО и цели; 0п.у, 0у>о. бц —углы наклона векторов ^п.у‘ vy он °ц: 8ц и 8у.о -Углы наклона, образованные

векторами гц и с осью о ц.у^'п.у соответственно.

Среди значительного числа возможных трехточечных методов наведения УО выделяют два предельных: наведение центра

масс УО без упреждения (метод совмещения) и наведение УО с идеальным упреждением (трехточечный метод параллельного сближения).

При методе совмещения в процессе наведения УО должен находиться на линии ПУ — цель.

На рис. 8-16, на основе которого найдем уравнение рассогласования, показана невращающаяся прямоугольная система КООрДИНат Оп.уХц.уУп.у.

При небольших ошибках наведения уравнения рассогласования могут быть записаны следующим образом (рис. 8-16):

(8-29)

(8-30)

Здесь hc — линейное отклонение центра масс УО от линии Ощ^ц по нормали к вектору гц.

Чтобы реализовать метод совмещения в соответствии с уравнением (8-29) при

командном радиоуправлении первого вида, на ПУ необходимы измерители углов 8ц и 8у.0 или измеритель разности ец—ву.0, а также измеритель расстояния гу.0. Последний при известном законе изменения Гу.о во времени может быть заменен программным устройством. Следовательно, при методе совмещения требуются весьма простые вычислители.

Трехточечный метод параллельного "сближения, как и аналогичный двухточечный, требует, чтобы в процессе наведения УО линия визирования перемещалась параллельно самой себе. Соответствующие

Рис. 8-17. Геометрические соотношения при трехточечном методе параллельного сближения.

геометрические соотношения иллюстрируются рис. 8-17, где использованы те же обозначения, что на рис. 8-16. Помимо этого, здесь 8 — угол между линией визирования цели Оц с УО и осью Оп.уХп.у, угол 80.п определя- ет направление линии onyOy.oi при движении центра масс УО по - опорной траектории, г — требуемое расстояние между УО ц целью.

В реальных условиях центр масс УО может находиться в точке оу.0, удаленной на расстояние гу.0 от пункта управления и имеющей минимальное линейное отклонение hn.c ОТ ЛИНИИ Оп.уОу.о1.

Угол Аеп.с между отрезками on.yOy.oi. и оп.уоу.о или линейное отклонение hn.c может служить параметром рассогласования. Если точность систем радиоуправления достаточно высокая, то

(8-31)

(8-32)

Из (8-32) видно, что для определения hn.c необходимо найти закон изменения угла упреждения 8iT, обеспечивающий движение УО по траектории параллельного сближения. Из треугольника оп.уОцоу.01 (рис. 8-17) следует: