Страница:Кривицкий Б.Х. Справочник по радиоэлектронным системам. Том 2.djvu/240

Материал из РадиоВики - энциклопедии радио и электроники
Перейти к: навигация, поиск
Выкупить рекламный блок
Эта страница не была вычитана


§ 8-3]

СИСТЕМЫ КОМАНДНОГО УПРАВЛЕНИЯ

239

Устройства формирования команд

Устройства формирования команд (УФК) вырабатывают разовые команды (типа включить-выключить) и команды, функционально связанные с параметрами рассогласования или заданными параметрами движения УО. Кроме того, УФК обеспечивают сопряжение координаторов с КРУ.

Рис. 8-20. Функциональная схема форсирующего устройства формирования команд.

нала координатора). Отсюда следует, что форсирующие УФК полезны для систем радиоуправления с низким уровнем шумов.

Функциональная схема интегрирующего УФК получается на основе рис. 8-20 при замене форсирующего звена на интегратор. Такое УФК формирует

где Кя — коэффициент передачи интегратора.

Интегрирующее УФК целесообразно в тех случаях, когда нужно повысить порядок астатизма системы управления и устранить влияние асимметрии УО на качество его наведения. Однако наличие интегрирующего УФК в системе радиоуправления понижает в общем случае запас ее устойчивости.

Для формирования разовых команд используются коммутационные механизмы различных типов.

Устройства формирования функциональных команд в системах управления подвижными объектами подразделяются на автоматические а полуавтоматические. Первые из них работают без участия, а вторые при непосредственном участии человека (оператора).

Функциональные команды бывают аналоговыми и цифровыми. Аналоговые команды отличаются от цифровых тем, что отображают не дискретные, а непрерывные значения преобразуемых параметров рассогласования или заданных параметров движения УО. Как аналоговым, так и цифровым функциональным командам могут соответствовать непрерывные или дискретные во времени электрические сигналы, а разовые команды передаются кодами того или иного вида.

Автоматические УФК делят на форсирующие, интегрирующие и интегрофорси- рующие.

Форсирующие УФК для одного канала управления строятся по схеме, показанной на рис. 8-20, и содержат форсирующее звено ФЗ, усилитель У и устройства сопряжения УСх и УС2. При условии Кд = {R/R+ +/?д) «С 1 выходной сигнал Аи координатора преобразуется в команду управления

Здесь К — коэффициент передачи усилителя У и устройств сопряжения УСх и УС2.

Форсирующее УФК есть форсирующее динамическое звено, с помощью которого можно повысить запас устойчивости системы. Однако при его введении одновременно возрастают флуктуационные ошибки (подчеркиваются высокочастотные составляющие помех по сравнению с низкочастотными компонентами полезного выходного сиг-

Рис. 8-21. Функциональная схема интегрофорсирующего устройства формирования команд.

ФЗ, Инт, 2 и У — форсирующее звено, интегратор, сумматор и усилитель соответственно.

Если необходима команда управления, отображающая параметр рассогласования (или заданное значение параметра движения УО), а также интеграл и производную от него по времени, то применяется инте- грофорсирующее УФК (рис. 8-21).

При /Сд<1


Выбором К, /Сд, Тд и /Си можно обеспечить необходимое качество системы радиоуправления.

В рассмотренных УФК входные и выходные сигналы предполагались аналоговыми. Если Аи — аналоговый сигнал, a kY должна быть цифровой, то на выходах УС2 (рис. 8-20 и 8-21) необходимы преобразователи «аналог — число».

Полуавтоматическое УФК включает человека (оператора), оценивающего параметры рассогласования или заданные параметры движения УО, и датчик команд, который преобразует воздействия оператора в сигналы, удобные для передачи по КРУ.

Входным элементом датчика команд (ДК) при формировании им команд управления для каналов курса и высоты, например, беспилотного самолета является ручка управления, которая может перемещаться в двух взаимно перпендикулярных плоскостях. Обычно сигналы датчика команд — это напряжения постоянного тока, одиночные видеоимпульсы и импульсы, характеризующие числовые коды.