Страница:Кривицкий Б.Х. Справочник по радиоэлектронным системам. Том 2.djvu/241

Материал из РадиоВики - энциклопедии радио и электроники
Перейти к: навигация, поиск
Выкупить рекламный блок
Эта страница не была вычитана


240

РАДИОУПРАВЛЕНИЕ

[Разд. 8

Формирование функциональной команды ky в виде напряжения постоянного тока проще всего осуществляется потенциометрическим датчиком. Недифференциальный датчик (рис. 8-22, а) вырабатывает напряжение ky .неизменной полярности. В дифференциальном датчике (рис. 8-22,6) при положительных значениях параметра рассогласования движки 1 и 2 потенциометров Rm и /?п2 смещаются от линии ААХ на одну и ту же величину вниз и вверх. Для отрицательных значений параметра движки перемещаются в противоположных направлениях (/ — вверх, 2 — вниз).

Датчики команд, формирующие ky в виде импульсов постоянного тока, называются коммутаторными. Их конструкции весьма разнообразны. Схема одного из них показана на рис. 8-22, в. С вращающимся валом В связаны щетки Щ (неподвижная) и Щ2 (перемещается ручкой управления в направлениях, указанных на рис. 8-22, в стрелками).

Если угол поворота (или линейное отклонение) ручки управления АР=0, то щетка Щ2 располагается в нейтральном положении (напротив щетки Щ) я за время Т одного оборота вала В коллектор К замыкается с Щ и Щ2 через интервал Тх = = 0,5 Т. При ДР>0 щетка Щ2 смещается по часовой стрелке, а при Ар<0 в противоположную сторону. Отклонение ручки управления от нейтрального положения вызывает пропорциональное изменение разности T—T2t где Т2—Т—Т и связь между ky— = Ti—Т2 и Ар имеет следующий вид:

Здесь /Сд.к — коэффициент передачи датчика команд, характеризующий значение Тх—Т2 при единичном перемещении АР.

При дополнении датчика триггером, соединенным со щетками Щх и Щ2у получается устройство, формирующее команду ky в виде периодически следующих импульсов с длительностями Т и Т2=Т—Ти

В электронном датчике команд может использоваться ждущий мультивибратор или фантастрон, длительность импульсов которого пропорциональна положению движка потенциометра. Этот движок связан с ручкой управления. Схема запускается периодически следующими импульсами. Конструктивно электронная часть датчика команд сдвмещается с КРУ и обычно считается ее составным элементом.

Датчик цифровых команд представляет собой преобразователь «аналог — число» и при использовании двоичных чисел описывается уравнением N

Здесь N — число используемых разрядов в двоичном коде, а дг — ф-ция, принимающая значение 1 или 0 в зависимости от того, отличается от нуля или нет X-й разряд.

При определенных навыках в реакции оператора на сигналы, формируемые координатором, действия /оператора можно характеризовать разными передаточными функциями. Например, возможна следующая связь между отклонением Др(£) ручки управления датчика команд, осуществляемым оператором, и выходным сигналом Аи(0 координатора:

(8-37)

Здесь То — время, определяющее запаздывание реакции оператора и равное в

Рис. 8-22. Принципиальные схемы датчиков ко* макд.

среднем 0,1—0,2 с, а Ко и Г0 — коэффициент передачи и постоянная времени оператора, изменяющиеся для различных операторов в довольно широких пределах (/(0== =40-4-100, То=0,25-7-2,5 с [19]). Действия оператора эквивалентны форсирующему звену с запаздыванием.

В ряде случаев связь между Ар и ДЕ отвечает последовательно соединенным инерционному, форсирующему и запаздывающему динамическим звеньям. Следовательно, при малом запаздывании оператор способен выполнять ф-ции корректирующего устройства, которое повышает запас устойчивости системы радиоуправления и улучшает протекание в ней переходных процессов.

Функциональная схема командной радиолинии управления и ее характеристика как звена системы радиоуправления

Функциональная схема командной радиолинии управления (КРУ) представлена на рис. 8-23.

Входным устройством КРУ является шифратор. К шифратору подводятся команды £yi, k72j ..., kyn, вырабатываемые в УФК, а напряжение, формируемое шифратором, поступает в радиопередатчик. С помощью одного радиопередатчика требуется передавать несколько видов функциональных и разовых команд управления. Поэтому КРУ