Страница:Кривицкий Б.Х. Справочник по радиоэлектронным системам. Том 2.djvu/243

Материал из РадиоВики - энциклопедии радио и электроники
Перейти к: навигация, поиск
Выкупить рекламный блок
Эта страница не была вычитана


242

РАДИОУПРАВЛЕНИЕ

[Разд. 8

тической по отношению к сигналу небаланса КРУ, этот небаланс приводит к тому, что реальная траектория УО располагается в установившемся режиме параллельно опорной. Небаланс при передаче заданных параметров движения УО вызывает смещение реальной траектории движения УО относительно опорной в соответствии со значением рассматриваемого параметра движения УО.

Отклонения Кп.кг от его номинального значения вызывают соответствующие измеРис. 8-24. Амплитудные характеристики команд* ных радиолиний управления.

нения коэффициента передачи системы радиоуправления в целом, что увеличивает ошибки управления. В тех случаях, когда Кп.кг значительно больше номинального значения, система может стать неустойчивой. В силу сказанного возникает необходимость балансировать каждый канал КРУ и устанавливать номинальные значения Кп.кг для всех i— 1, 2, ..., п.

Изменения функциональной команды ki в переходном режиме работы КРУ определяются инерционностью КРУ, которая обусловливается обычно выходными фильтрами дешифратора. Так как амплитудная характеристика i-го канала КРУ практически линейна,

где WKi (р) передаточная функция КРУ для канала L

Обычно

где Тщ — постоянная времени канала I КРУ, составляющая десятые доли секунды.

Важными характеристиками КРУ являются также зона нечувствительности каждого из каналов и точность работы. Под зоной нечувствительности канала i понимают пределы изменения команды kyi вблизи ее нулевого значения, в которых ki остается равной нулю.

При сравнительных оценках различных типов КРУ удобнее иметь дело не с командами, а с коэффициентами команд.

Коэффициентом команды Км для выходной команды канала i(i=l, 2, ..., п) называется отношение

где kiM — максимальное значение ki.

Если канал i имеет нечетную амплитудную характеристику (рис. 8-24, а, в), то возможный диапазон значений Км составляет ±1. Когда же амплитудная характеристика канала i соответствует рис.

8-24,б,г, величина Км меняется от 0 до 1.

Понятие коэффициента команды распространяется не только на выходные команды, но и на сигналы, образующиеся в различных точках шифратора и дешифратора.

Принципы построения шифраторов

и дешифраторов КРУ при передаче функциональных команд

Для передачи функциональных команд могут использоваться КРУ с широтно-импульсной, счетно-импульсной, частотно-импульсной, фазово-импульсной и кодово-импульсной модуляциями.

Рис. 8-25. Сигналы, формируемые шифратором командной радиолинии управления с широтноимпульсной модуляцией.

В шифраторе одноканальной КРУ с широтно-импульсной модуляцией (ШИМ) аналоговая команда kY в виде напряжения постоянного тока преобразуется в длительности Т и Т2 действия синусоидальных поднесущих колебаний ипt и ип2 (рис.

8-25, а, б), передаваемых периодически. При этом с увеличением ky значение Т± возрастает, а Т2 уменьшается, но так, что сумма Г1+Г2 остается постоянной и равной периоду повторения Т напряжений иа±