Страница:Кривицкий Б.Х. Справочник по радиоэлектронным системам. Том 2.djvu/248

Материал из РадиоВики - энциклопедии радио и электроники
Перейти к: навигация, поиск
Выкупить рекламный блок
Эта страница не была вычитана


§ 8-3}

СИСТЕМЫ КОМАНДНОГО УПРАВЛЕНИЯ

247

сигналов имеются и мешающие компоненты.

Полоса пропускания AF каждого фильтра определяется эффективной шириной спектра частот, которую занимает передаваемая команда. Чтобы ошибки, обусловленные квантованием передаваемых команд по времени, были незначительными, частота F—1/T; называемая скоростью передачи команд, должна быть в 8—10 раз больше AF. Выполнение этого условия обеспечивает одновременно незначительное запаздывание в передаче команд, связанное с конечностью полосы пропускания КРУ-

Величина ошибки, обусловленной квантованием передаваемой команды по уровню, зависит от значности используемого кода: чем больше значность, тем меньше ошибка. Эти ошибки являются случайными, имеют обычно равные нулю математические ожидания и характеризуются спектральной плотностью (или корреляционной ф-цией) и дисперсией.

Переходные искажения возникают в линейных цепях и поэтому иногда называются линейными.

В КРУ с частотной селекцией они обусловлены несовершенством амплитудно-частотных характеристик, свойственных реальным разделительным (канальным) фильтрам, и проявляются в том, что составляющие спектра одного поднесущего колебания попадают в полосы пропускания канальных фильтров,'настроенных на иные поднесущие частоты. Уровень переходных искажений оказывается пренебрежимо малым, если интервал между двумя поднесущими частотами составляет 1,5—2 полосы пропускания соответствующих разделительных фильтров [13].

В КРУ с кодовой и временной селекциями причиной переходных искажений является ограниченность полосы пропускания КРУ, что приводит к растяжению срезов импульсов и влиянию каждого импульса на все последующие. Такое растяжение приводит к ошибке в передаче команд и затрудняет селекцию сигналов. Выбирая интервал между соседними импульсами не менее их длительности, переходные искажения можно устранить практически полностью.

Перекрестные искажения возникают в КРУ, которые содержат нелинейные преобразователи поднесущих колебаний. Наличие подобных преобразователей в КРУ с частотной селекцией приводит к расширению спектра поднесущих колебаний, что в свою очередь порождает взаимное влияние каналов. Чтобы в таких КРУ роль перекрестных искажений была незначительной, поднесущие частоты необходимо выбирать некратными. В импульсных КРУ нелинейности не вызывают заметных перекрестных искажений, если интервалы между соседними импульсами выбираются аналогично тому, как это делается при устранении переходных искажений.

Действие естественных шумов (внутренних и внешних) и специально организованных помех приЕ-одит в общем случае к частичному или полному подавлению передаваемых сигналов, образованию ложных посылок и изменению параметров модуляции поднесущих колебаний.

Помехи малого уровня, т. е. помехи, мощность которых в полосе пропускания КРУ значительно меньше, чем эффективная мощность полезного сигнала, вызывает флуктуации огибающей, а также длительностей, и моментов появления импульсов в дешифраторе с незначительными дисперсиями. При большом уровне помех основную роль играют подавление переданных и образование ложных сигналов.

В зависимости от типа КРУ шумовые помехи малого уровня вызывают или только аддитивные, или одновременно и аддитивные и мультипликативные ошибки.

При большом уровне помех происходит существенное изменение параметров КРУ, к которым относится прежде всего коэффициент передачи КРУ. В пределе помехи преобразуют КРУ в устройство, эквивалентное по функционированию разомкнутому ключу с нулевым или отличным от нуля выходным сигналом (см. [11]).

Структурные схемы и ошибки систем командного радиоуправления

Чтобы определить влияние параметров системы управления движением УО на ее устойчивость и точность, необходимо исследовать структурную схему системы. Такая схема вытекает из уравнений, описывающих процессы в системе радиоуправления.

При упрощенном анализе систем радиоуправления уравнения линеаризуются. Поскольку в процессе командного радиоуправления первого вида участвуют ПУ, УО и цель, для одной плоскости (например, вертикальной) получаются два кинематических уравнения [9]:

Здесь /пЦ, /пп.у и jn — нормальные ускорения цели,- ПУ и, ОУ соответственно.

На структурной схеме системы первого вида (рис. 8-29) применительно к наведению УО по методу совмешения каждое из этих уравнений отображается в виде двух интеграторов с переменными коэффициентами передачи.

Звено «аппаратура управления — управляемый объект» объединяет координатор, КРУ, исполнительное устройство и УО.

Ошибка наведения УО при методе совмещения определяется линейным отклонением ht=rY'o(B4—8У.0) УО от линии ПУ— цель при удалении УО относительно ПУ на расстояние гу>0.

Структурные схемы для систем иного вида получаются аналогичным образрм.