Страница:Кривицкий Б.Х. Справочник по радиоэлектронным системам. Том 2.djvu/249

Материал из РадиоВики - энциклопедии радио и электроники
Перейти к: навигация, поиск
Выкупить рекламный блок
Эта страница не была вычитана


248

РАДИОУПРАВЛЕНИЕ

[Разд. 8

В системе радиоуправления, структурная схема которой изображена на рис. 8-29, измеритель угла 8У.0, КРУ и исполнительное устройство, входящие в замкнутую систему регулирования, часто практически безынерционны по отношению к УО.

Рис. 8-29. Динамическая структурная схема системы командного радиоуправления первого вида при наведении У О по методу совмещения.

В таких условиях, если не принимаются специальные меры, из-за наличия двух последовательно соединенных интеграторов система управления может оказаться структурно неустойчивой. Чтобы этого избежать, аппаратура управления должна содержать корректирующие звенья. В тех случаях, когда система неавтоматическая, форсирование может осуществляться оператором (человеком). На практике дифференцирование флуктуирующих сигналов нельзя считать целесообразным, поскольку в процессе дифференцирования возрастает роль флуктуаций.

Ошибки наведения УО подразделяются на динамические и флуктуационные. Первые из них обусловливаются инерционностью системы и характеризуются отклонением УО по нормали к линии ПУ—УО для каждого из каналов управления (нормаль производится из точки цели). Количественно динамическая ошибка для любого из каналов определяется значением ht текущей ошибки (промаха) для времени t=tK, соответствующего моменту окончания наведения УО, когда Гу.0=гц.

Для линеаризованных систем радиоуправления

где hti и ht2 — текущие ошибки, обуслов- ленные движением цели и ПУ соответственно.

Ошибки hti и ht2 можно найти на основе структурной схемы; при этом hti следует вычислять при условии, что ПУ неподвижен, a ht2 — при условии, что цель не меняет своего положения в пространстве.

Флуктуационные ошибки систем командного радиоуправления обусловливаются действием помех на их радиотехнические устройства. Основными видами радиопомех для систем с радиолокационными измерителями координат и параметров движения являются амплитудные флуктуации принимаемых сигналов, организованные радиопомехи и шумы квантования, получающиеся при преобразовании аналоговых сигналов в цифровые.

С внутренними шумами радиоприемников и угловыми флуктуациями сигналов, отражаемых целью, обычно можно не считаться, что связано с выбором соответствующих мощностей радиопередатчиков, а также большими расстояниями между ПУ и целями.

Амплитудные шумы и шумы квантования приводят главным образом к появлению аддитивных ошибок. В связи с этим флуктуационные ошибки системы командного радиоуправления обусловливаются флуктуациями выходных сигналов, вырабатываемых координатором и КРУ.

Поскольку естественные радиопомехи практически не изменяют динамические свойства радиозвеньев, а эффективные значения случайных ошибок координатора и КРУ сравнительно малы, флуктуационцые ошибки наведения УО при командном радиоуправлении можно определять на основе линеаризованных уравнений или соответствующих им структурных схем. При этом обычно отыскивают математические ожидания и дисперсии ошибок в результате определения текущей ошибки ht при г7.0=гц и учете действия лишь искажений параметров рассогласования и выходных сигналов КРУ помехами.

Более детальные сведения о динамических и флуктуационных ошибках можно найти в [9, 13, 15].

8-4. СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПО РАДИОЛУЧУ

Функциональная схема систем управления по радиолучу

Функциональная схема системы управления по радиолучу представлена на рис.

8-30. В такой системе координатор содержит РЛС с коническим сканированием, размещенную на ПУ, и радиоаппаратуру управляемого объекта (УО).

РЛС на ПУ определяет параметры движения линии ПУ — цель, характеризующие угловое положение этой линии и расстояние между ПУ и целью. Движение линии ПУ — цель получается как результат преобразования кинематическим звеном 1 собственных движений центров масс ПУ и цели. Движение этой линии преобразуется радиолокационной станцией в движение радиолуча (равносигнального направления), ось которого при отсутствии ошибок РЛС совпадает с линией ПУ — цель.

Уголь между равносигнальным направлением (РСН) и линией ПУ — ракета является входным воздействием для радиоаппаратуры УО. При этом параметры движения линии ПУ — УО определяются относительными перемещениями центров масс ПУ и УО, что на рис. 8-30 отображено кинематическим звеном 2.

Аппаратура.

управления-УО