Страница:Кривицкий Б.Х. Справочник по радиоэлектронным системам. Том 2.djvu/255

Материал из РадиоВики - энциклопедии радио и электроники
Перейти к: навигация, поиск
Выкупить рекламный блок
Эта страница не была вычитана


254

РАДИОУПРАВЛЕНИЕ

[Разд. 8

где ОоОц заранее известное расстояние, а Zy.0 и *у.о могут быть измерены автономной системой, например системой счисления пути.

При путевом методе параметр рассогласования в случае, когда автономный координатор определяет не только ху.о, Zy.o, но и ху.о, £у.о равен:

При маршрутном способе опорной траекторией является линия заданного пути, проходящая через точки о0 и оц начала движения УО и цели. При управлении самолетами в качестве линии пути нередко выбирают ортодромию (дугу большого круга) и параметры рассогласования определяют в ортодромической системе координат. При сравнительно небольших расстояниях Оо0ц ортодромическая система координат считается плоской прямоугольной системой o0z0xо (рис. 8-36).

Маршрутный метод наведения требует совмещения УО с ортодромией о0х0, характеризующей фиксированную опорную траекторию УО.

Параметр рассогласования при маршрутном методе наведения УО оценивается линейным отклонением УО по нормали к ортодромии

где г3 = 0 — заданное значение абсциссы

ДЛЯ ТОЧКИ Оу.о,

Чтобы повысить устойчивость системы радиоуправления, параметр рассогласования Дм задается иногда в виде

(8-39)

где К с — коэффициент, характеризующий степень влияния скорости zY.0 на Дм.

Автономное управление в вертикальной плоскости (например, самолетами) осуществляется, как правило, по фиксированным опорным траекториям. Они представляют собой совокупность участков набора высоты, движения на заданной или изменяющейся по программе высоте и снижения для посадки УО. В соответствии с этим уравнения рассогласования могут определять отклонение УО от заданной высоты полета, разность заданного и текущего углов тангажа или кабрирования и т. д.

В ряде случаев приходится изменять вид опорной траектории на заранее заданных расстояниях до цели. Для этого приходится контролировать текущее расстояние от УО до цели и сравнивать его с каждым из заданных значений.

Функциональные схемы координаторов при автономном радиоуправлении

В автономных системах радиоуправления широко используются доплеровские и инерциально-доплеровские координаторы [9, 13].

Доплеровские координаторы обеспечивают формирование параметров рассогласования для наведения УО по курсу и дальности. Функциональная схема доплеровско- го координатора для реализации маршрутного метода наведения показана на рис.

8-Э7. Доплеровский измеритель путевой скорости и угла сноса (ДИСС) ^определяет значение путевой скорости va и угол

Параметр согласование для канала дальностиv

Параметр рассогласования для какала курса

Рис. 8-37. Функциональная схема доплеровского координатора.

сноса <Хсн управляемого объекта оу.0 (например, самолета), который должен совмещаться в плоскости курса с ортодромией о0х0 (рис. 8-36). Ортодромия о0х0 проходит через точки q0 и оц начала и конца движения УО в горизонтальной плоскости. Совместно с осью OqZq, нормальной к о0хо, ортодромия образует прямоугольную систему координат о0г0х0.

С помощью курсовой системы и датчика угла |30 измеряются курсовой угол фк и курс Ро ортодромии, т. е. угловые положения проекции Оу.о*1 продольной оси УО на горизонтальную плоскость и ортодромии о0х0 относительно направления на север. Датчик требуемых расстояний вырабатывает сигналы расстояния между точкой старта УО и точками, в которых должны формироваться дистанционные команды для изменения вида опорной траектории.

Все измерители соединены с вычислителем (аналоговым или цифровым), который определяет измеренные, значения Дм.и и Дх.и параметров Дм и

(8-40)

где хт и х — требуемое и текущее значения ординаты УО; причем величина хТ характеризует расстояние, на котором нужно изменить опорную траекторию.

При горизонтальном полете самолета без угла скольжения можно считать, что горизонтальная составляющая vc вектора воздушной скорости самолета совпадает с проекцией оу.0хt его продольной оси на плоскость o0x0z0. При таком ^условии угол сноса <Хсн, т. е. угол между vc и горизонтальной составляющей vn вектора путевой скорости УО, равен углу между осью оу.0х1 и вектором цп. Поэтому

(8-41)