Страница:Кривицкий Б.Х. Справочник по радиоэлектронным системам. Том 2.djvu/256

Материал из РадиоВики - энциклопедии радио и электроники
Перейти к: навигация, поиск
Выкупить рекламный блок
Эта страница не была вычитана


§ 8-5] АВТОНОМНЫЕ И КОМБИНИРОВАННЫЕ СИСТЕМЫ РАДИОУПРАВЛЕНИЯ 255

(8-42)

Здесь Vnz и иПх — проекции вектора vn на оси OqZq и ОоХ0 соответственно.

Если с момента начала движения УО осуществляется интегрирование vnz и vnXy то на основании (8-39) — (8-42) получаются следующие уравнения рассогласования для каналов курса и дальности: t

Эти уравнения определяют алгоритм работы вычислителя, применяемого в координаторе.

Рис. 8-38. Функциональная схема комбинированного координатора.

Алгоритмы работы вычислителей, используемых в координаторах при путевом и курсовом методах наведения УО, определяются в соответствии с уравнениями рассогласования для этих методов наведения.

Инерциально-доплеровский координатор является комбинированным координатором автономной системы радиоуправления. Он содержит инерциальный и доплеровский измерители (рис. 8-38), а также цепи коррекции, вычислитель и датчик требуемых расстояний. При этом считается, что вычисляются сигналы рассогласования Дм и Ах. Инерциальный измеритель путем интегрирования ускорений, определяемых акселерометрами, формирует измеренные значения VaxvL и Vazvs. составляющих vax и xfaz векто- ра скорости УО по соответствующим осям инерциальной системы координат. Выходные сигналы vaxи и yazH приходится корректиро- вать с помощью сигналов доплеровского измерителя, что обусловлено ростом ошибок измерения уахи и уа2и с течением времени. Увеличение этих ошибок связано с неточностью установки платформы, на которой размещены акселерометры, и погрешностями акселерометров.

В идеальном случае платформа должна устанавливаться строго по нормали к местной вертикали для каждой точки траектории УО. При таком расположении платформы устраняется влияние силы тяжести на работу акселерометров. Коррекция поло* жения платформы производится автоматически по сигналам акселерометров. При неточной начальной установке автоматически корректируемой платформы последняя представляет собой замкнутую систему регулирования, в каждом канале которой содержатся два интегратора [16].

Вследствие этого ошибки в начальной установке платформы и погрешности акселерометров вызывают незатухающие колебания инерциального измерителя с периодом 84,4 мин. Из-за колебаний возникают ошибки счисления пути, пройденного УО. Так, например, при начальной ошибке 1' погрешность периодически изменяется от О до 1,84 км [16].

В инерциально-доплеровском координаторе инерциальный измеритель работает в течение всего времени движения УО, а ДИСС включается периодически для коррекции Vax и И Vazn. СИГНИЛЫ Уахи И V azH? формируемые инерциальным измерителем при стабилизации платформы в инерциаль- ном пространстве, перед подачей в цепи коррекции пересчитываются в ортодромиче- скую систему координат, используемую ДИСС при образовании измеренных значений Vnxn и Vmvi. Сигналы Упхи и уП2и характеризуют скорости vnx и Vnz. При пересчете Vax-a и Vaza учитывается переносное движение платформы, обусловленное вращением Земли. Для этого на устройство пересчета (вычислитель), которое является следящей системой, подаются сигналы со3.и, Яз.и, <Ро.и, ро-и, уК2и и Укоси, отображающие частоту вращения Земли оо3, ее радиус R3, широту ф0 точки начала движения УО, угол ортодромии р0 и составляющие уК2 и укх скоростей по осям о0г0 и ОоХ0; причем сигналы уК2и и Укоси формируются цепями коррекции. Корректирующие сигналы уП2и и Упхи подаются на эти цепи с доплеровского измерителя уП2 и vnx. С помощью уП2и и Уяоеи периодически устраняются (списываются) ошибки у сигналов урхи и ур2И, вырабатываемых вычислителем и соответствующих сигналам у ахи и у а2и инерциального измерителя. Кроме того, на вычислитель поступают сигналы требуемых расстояний для определения АХш.

До начала коррекции с устройств коррекции снимаются сигналы урхи и ур2и, которые к концу процесса коррекции становятся равными Упхи и Упги соответственно. После окончания коррекции введенные поправки запоминаются.

Каждая из двух цепей коррекции строится по одной и той же схеме. Простейшая цепь коррекции сигнала vvz4 (рис. 8-39) представляет собой интегратор, охваченный отрицательной обратной связью. Замыкание системы, следящей за сигналом уПги, осуществляется ключом Кл.

Анализ схемы рис. 8-39 показывает, что скорректированная скорость