Страница:Кривицкий Б.Х. Справочник по радиоэлектронным системам. Том 2.djvu/257

Материал из РадиоВики - энциклопедии радио и электроники
Перейти к: навигация, поиск
Выкупить рекламный блок
Эта страница не была вычитана


256

РАДИОУПРАВЛЕНИЕ

[Разд. 8

где Т — 1//СкЦ — постоянная времени устройства коррекции.

Если время коррекции сравнительно

большое, ТО ря*О И Укги^^пги.

В промежутках чмежду коррекциями текущее значение скорректированной скорости составляет:

где АУп.и — величина поправки, равная разности урzvl и цП2И к моменту окончания цикла коррекции.

Рис. 8-39. Динамическая структурная схема корректирующей цепи.

Данное корректирующее устройство не вносит динамических ошибок; дисперсия суммарной флуктуационной ошибки минимизируется соответствующим выбором постоянной времени Г.

Координаторы комбинированных систем радиоуправления

Основные свойства, возможности и особенности комбинированных систем радиоуправления определяются в значительной степени техническими характеристиками используемых в них координаторов.

В простейших комбинированных системах радиоуправления автономные и неавтономные координаторы работают раздельно и обеспечивай^; формирование параметров рассогласования для соответствующих каналов управления. Так, возможна комбинированная система радиоуправления самолетом, осуществляющая его наведение в вертикальной плоскости с помощью барометрического высотомера, а в горизонталь- нойшлоскости—по сигналам бортовой РЛС.

В более сложных комбинированных системах один и тот же канал координатора содержит автономные и неавтономные измерители. При этом возможно их раздельное или совместное использование на различных этапах движения УО. Если на каком-либо этапе движения УО в управлении участвуют неавтономные и автономные измерители, то существенно определить рациональные принципы объединения автономных и неавтономных средств измерения в единый измерительный комплекс. Координаторы с единым измерительным комплексом характерны для комбинированных систем параллельного типа. Такой координатор системы радиоуправления самолетом может

содержать доплеровский, инерциальный или инерциально-доплеровский измерители и бортовую PJIC. С помощью автономных измерителей производится счисление пути и наведение самолета по ортодромии или путевым методом, а РЛС при ее контакте с целью или радиолокационным ориентиром обеспечивает коррекцию счислителя пути. Большие возможности представляет комплексный координатор, в котором осуществляется взаимная коррекция автономных и неавтономных измерителей. Помимо того, используется коррекция радиотехнических измерителей от автономных нерадиотехнических датчиков информации. При этом датчики последнего типа чаще всего не вырабатывают параметры рассогласования, а реагируют лишь на те или иные параметры движения УО.

При реализации комбинированных координаторов с взаимной коррекцией автономные и неавтономные измерители объединяются через аналоговые или цифровые устройства коррекции, как, например, в инерционно-доплеровском автономном координаторе.

При решении задачи взаимной коррекции измерителей необходимо:

преобразовывать результаты, измерений, выполненных корректируемым и корректирующим устройствами, к единой измерительной системе координат;

запоминать сигналы коррекции при периодическом или эпизодическом отключении корректирующего устройства;

фильтровать шумы, образующиеся на выходах различных измерителей;

проверять достоверность данных, поступающих от радиотехнического измерителя перед началом каждого цикла коррекции.

За счет периодического выключения радиоизлучений облегчаются условия электромагнитной совместимости и повышается скрытность работы радиотехнических устройств при сохранении высокой точности радиоуправления. При этом нет накопления ошибок автономных измерителей.

Структура комбинированного координатора с взаимной коррекцией измерителей и алгоритм работы его вычислителя в значительной степени зависят от вида опорной траектории и метода наведения' УО.

Для комбинированных систем последовательного типа наиболее актуальны вопросы сопряжения траекторий для различных участков движения УО. Решение этих вопросов связано с реализацией ряда специфических требований, предъявляемых к координаторам.

Характерным для систем последовательного типа является использование самонаведения УО на завершающем этапе его движения; при этом сопряжение траекторий сводится к определению минимально необходимой дальности действия гмин системы самонаведения.

Величина гМИн, во многом влияющая на параметры всей системы самонаведения, должна выбираться так, чтобы, удовлетво